工业机器人要完成指定的动作,是靠控制系统来实现的,工业机器人中的控制系统相当与人的大脑,指挥着人所有的动作响应。下面我们就来分析一下工业机器人的控制实现过程。
 工业机器人的控制是怎么实现的
工业机器人控制的分类
 
1、按照有无反馈分为:开环控制、闭环控制、开环精确控制的条件:精确地知道被控对象的模型,并且这一模型在控制过程中保持不变。
 
2、按照期望控制量分为:力控制、位置控制、混合控制这三种。
位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈,位置速度反馈,位置速度加速度反馈)、多关节位置控制。
多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制
 
3、智能化的控制方式
模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制。
 
控制系统的构造
工业机器人的控制系统构造有:硬件配置、结构电气硬件、软件架构。
由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以,目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统,通常采用的是两级计算机伺服控制系统。
 
具体流程:
主控计算机接到工作人员输入的作业指令后,首先分析解释指令,确定手的运动参数。 然后进行运动学、动力学和插补运算,最后得出机器人各个关节的协调运动参数。 这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制系统的给定信号。 关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动。
传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制,达到精确的控制机器人在空间的运动。
 
基于PLC的运动控制方式
 
1、利用PLC的输出端口使用脉冲指令来产生脉冲驱动电机,同时使用通用I/O或者计数零部件来实现伺服电机的闭环位置控制
 
2、使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制,这种方式主要是以发高速脉冲控制,属于位置控制方式,位置控制一般都是点到点的位置控制方式较多。

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